ケージング

ケージング（Caging）とは「物体を囲い込み拘束する方法」を指します。檻を意味する英単語の"cage"からきています。このケージングという拘束方法はフォーメーション制御された複数の移動ロボットによる物体の協調搬送や　ロボットハンドによる物体の拘束、把持までの予備動作などに応用されています。

ケージングは対象物体に必ず接触する必要がないため，力制御が不要でロボットの位置制御のみで物体の拘束が可能であるためシンプルで安定性が高いというメリットがあります。